孙悟空是赛亚人这个设定是一开始就打好的么？

肯定不是了，第一部是明显的冒险漫画，当时各种设定也是基于西游记，至于孙悟空是哪来的根本就没提。
直到赛亚人篇开始，彻底进化成格斗漫画，龙珠又火的不行，到了那美克星篇老鸟应该是想做完结，所以各种设定补完。和之前故事的联系也是非常深厚，可以看作是对比克大魔王篇之前整个世界观的补充，扩充和完结。
而人造人和魔人布欧篇的出现本身就和前几章基本毫无关系，可以看出是真正的续上去的部分。